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发布日期：2024-11-01 06:12 点击次数：173

2024年，开源证券研究所北交所研究中心以“知悉先机，深耕创新”为舵，引颈着生物医药、新材料、信息时候、高端装备及农业等边界的探索之旅。研究团队并肩战斗，以独有的知悉、前沿的视线、塌实的分析，交融市集脉搏与行业动态，为投资者呈上了一份份富含灵敏与价值的研究后果。

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2024年东谈主形机器东谈主国产供应链有望全面开启量产提速。轴承在东谈主形机器东谈主上的应用主要斡旋在线性推论要道、旋转推论要道和灵巧手要道，单台价值量在5432-10780元（按特斯拉optimus东谈主形机器东谈主估算）。这一轮的智能海浪和东谈主形机器东谈主产业的趋势，为轴承碎裂现存天花板和重塑公共时候和产业口头提供了首要机遇，北交所及新三板轴承联系制造型企业有望受益。

开源北交所诸海滨团队

十年深耕沐光而行

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· 产业焦点

【1】机器东谈主产业布局程度？何时量产提速？

【2】东谈主形机器东谈主的中枢部件是什么？与工业机器东谈主的各异安在？

【3】哪些是先进厂商？产业链分解？

机器东谈主产业布局不息落地，2024国产供应链量产提速

国内两大机器东谈主集成商计策投资布局落地，2024有望全面开启东谈主形机器东谈主供应链量产提速。1）拓普集团50亿元建立机器东谈主电驱系统出产基地：2024年1月4日，宁波拓普集团股份有限公司与宁波经济时候开发区管制委员会签署了《机器东谈主电驱系统研发出产基地样式投资协议书》，凭证协议，拓普集团策动在宁波经济时候开发区投资50亿元东谈主民币，用地300亩，建立机器东谈主中枢部件出产基地，此举旨在充分诈欺该公司在智能电动汽车边界的深度研发、精密制造和高效协同等方面的当先上风，通过电驱系统为切入点，拓展其业务范围，由智能电动汽车业务向机器东谈主业务延长，公司有望借此进一步巩固其在电动汽车边界的时候实力并在机器东谈主边界中寻找增长点。2）三花智控38亿元布局机器东谈主机电推论器和域法例器产能：2024年1月3日，三花智控过火控股子公司杭州先途电子有限公司与杭州钱塘新区管制委员会签署的《三花智控异日产业中心样式投资协议书》也标明了计策谋略。该样式包含两个子样式，总投资不低于50亿元。其中先途电子策动在钱塘区建立智能变频法例器出产基地，投资不低于12亿元；而三花智控则策动在合并区域投资建立机器东谈主机电推论器和域法例器研发及出产基地，投资不低于38亿元。两大头部汽车零部件厂商纷繁在2024年泉源启动机器东谈主联系投资样式，响应了汽车产业链与机器东谈主供应链的相似性以及国内厂商的显赫上风，异日几年国内汽车供应链有望引颈向机器东谈主边界的时候转移和产业增量布局。此外，两家公司均提到样式对2024年度功绩不会产生首要影响，可能意味着机器东谈主居品全面投产和盈利的竣事尚且需要一定时候。

仿祈望器东谈主的各样时候跳动也正徐徐提高其推论身手，1月4日斯坦福大学研究团队发布Mobile ALOHA践诺系统的最新后果，其展示的双臂轮式机器东谈主可以推论绽放厨房工具柜、洗锅、炸虾、作念菜、打扫卫生、整理衣物、套被套等50多项家务，符号着AI时候加持下双臂轮式管事机器东谈主正在快速走向老练。据IT之家报谈，这款机器东谈主资本为3.2万好意思元，包括Trossen Robotics公司的ViperX 300机器东谈主手臂（6130好意思元）、WidowX 250 6DOF机器东谈主手臂操作器（3550好意思元），以及Tracer AGV 挪动机器东谈主底盘（7000好意思元）等。该机器东谈主通过师法学习算法与静态ALOHA数据共同践诺，关于特定任务仅50次示例学习即可实现90%告捷率，从而自主完成复杂的挪动和任务操作。

Mobile ALOHA这类型的双臂自主挪动机器东谈主（AMR with arms）是实现东谈主形机器东谈主普及前景的过错一环，通过AI时候、AGV时候、灵巧手、机器视觉等有机诱惑，有望成为各样型场景下率先渗入的先进机器东谈主类别。咱们此前基于IFR的设念念对异日十年的机器东谈主产业发展道路进行了梳理，以为自动化制造的需求推动工业机器东谈主当下已在好多边界不息普及，同期也培植了统统这个词机器东谈主产业链；挪动机器东谈主则进一步诱惑自动化、平台化及AI时候，提高智能制造与储运的自动化覆盖率。异日跟着AI时候在机器东谈主边界全面应用，工业机器东谈主在产线端将向更智能、更灵活的配合机器东谈主演进，挪动机器东谈主则将向具备自主搬上路手的AMR迈进，并与产线端进一步诱惑；在成例机器东谈主时候充分红熟基础上，仿生与仿东谈主机器东谈主也将从小边界应用、特种用途走向大边界渗入，有望鄙人一个十年走向社会的每一个旯旮。

预测2024年机器东谈主产业将保管较高市集表情度，产业标的包括软硬件供应到机器东谈主骨子制造、集成和应用端各样型公司，涵盖了工业机器东谈主、挪动机器东谈主到东谈主形机器东谈主潜在业务联系的多元类型公司，咱们聚焦在工业、物流、管事等多元类型机器东谈主以及异日东谈主形机器东谈主潜在应用关联的产业链“最大契约数”类别，从伺服驱动、降速传动、丝杠与导轨、轴承、微特电机与空腹杯电机等边界为代表的机器东谈主“驱动+推论”模块，法例器、传感器、机器视觉等边界为主的机器东谈主“法例+感知”模块，结构件、相连器等其他边界，以及卑劣端各样型机器东谈主骨子制造与智能集成厂商，对全市集的机器东谈主代表性标的进行了初步梳理。

其中北交所在表情度相对更低的同期具备较高成长和较高专精属性的特色，优质公司雷同受益于机器东谈主产业进化，具备不息增长后劲，三种类型的公司弘扬较为优异。1）畅通模块联系的机械零部件以及结构件联系企业，代表公司为鼎智科技(空腹杯电机等)、苏轴股份(精密轴承)等。2）传感器、法例器、电子相连等联系边界，代表公司为奥迪威(超声波传感器)、乐创时候(法例器)等。3）机器东谈主与自动化开采制造、集成边界，代表公司为机科股份(AGV)等。

专题：工业智能和东谈主形机器东谈主趋势下，轴承公司濒临机遇

轴承对机械开采的初始性能与精度等方面产生较大影响，被称为“机械的要道”。本专题针对机器东谈主轴承进行产业链梳理，并积极表情北交所&新三板联系投资契机。

轴承的基本结构时时由内圈、外圈、转机体、保持架、密封件、油脂等组成。内圈时时固定在轴颈上，与轴沿路旋转；外圈时时固定在轴承座或机器的壳体上，起撑持转机体的作用。转机体安装在内圈和外圈之间，是承受负荷的零件，其阵势、大小和数目决定了轴承承受载荷的身手和高速运转的性能。保持架将轴承中的转机体均匀地互相离隔，使每个转机体在内圈和外圈之间正常转机。油脂主要用于各组件间的空闲，起到减少机械摩擦、润滑和密封的作用。

轴承一般分为转机轴承和滑动轴承。转机轴承含有转机体，靠转机体动掸来撑持动掸轴，滑动轴承莫得转机体，靠平滑的面来撑持动掸轴。凭证海关总署的数据，转机轴承按其转机体的种类又可分为滚珠轴承（848210）、锥形滚子轴承（848220）、饱读形滚子轴承（848230）、滚针轴承（848240）、其他圆柱形滚子轴承（848250）等。按卑劣应用边界进行分类，转机轴承又可以分为风电轴承、工程机械轴承、汽车轴承、叉车轴承、冶金轴承、机床轴承等。

工业机器东谈主轴承

工业机器东谈主轴承看成工业机器东谈主的过错配套件之一，最适用于工业机器东谈主的要道部位或者旋转部位、机械加工中心的旋转职责台、机械手旋转部、精密旋转职责台、医疗仪器、计量器具、IC制造装配等。工业机器东谈主的轴承主要包括等截面薄壁轴承、交叉滚子轴承、谐波降速器轴承、直线轴承、要道轴承等。

降速器是工业机器东谈主的中枢部件，而轴承则是降速器的过错零件。工业机器东谈主降速器有RV降速器、谐波降速器、摆线针轮降速器、行星降速器等，用量最大，时候水平最高的是RV降速器谐和波降速器。RV降速器轴承包括看成降速器主轴承的薄壁角搏斗球轴承，用于偏心轴定位和主体支承的薄壁圆锥滚子轴承，用于摆线轮支承的圆柱滚子（滚针）保持架组件以及用于齿轮支承的薄壁深沟球轴承。谐波降速器轴承包括用于刚轮的薄壁交叉圆柱滚子轴承和用于柔轮的柔性轴承。行星降速机能作念到功率分流，体积比较小，分量轻但承载身手高，还有使用寿命长、运转安逸的优点，较常用于起重、挖掘、建筑等行业。摆线针轮降速机选拔摆线针齿啮合、行星式传动旨趣，优点是体积小、分量轻；传动比范围大；传动较安逸，效力和精度都可以，而缺欠是无法承受大负载；拆装比较困难，维修的资本可能较高。

工业机器东谈主中，轴承主要应用边界为（1）要道部位或旋转部位：工业机器东谈主的要道部分需要高精密的轴承来确保动作的精确性和重迭性。（2）机械加工中心旋转职责台：轴承在这里的应用保证了加工经由中的认知性和精度。（3）机械手旋转部：轴承的使用提高了机械手的灵活性和耐用性。（4）精密旋转职责台：轴承确保了职责的精确度和机械的可靠性。（5）医疗仪器和IC制造装配：在这些精密开采中，轴承的高精度和认知性至关垂危。轴承在工业机器东谈主上主要用在RV降速器组件谐和波降速器组件要道，单组要道价值量在365元-920元之间，单台价值量在1095-2760元之间。

东谈主形机器东谈主

东谈主形机器东谈主是东谈主工智能时候的主要载体，让东谈主类大要更直不雅地体验先进的东谈主工智能时候。跟着新一轮科技更正和产业变革加快演进，东谈主工智能、5G、新能源、新材料等与机器东谈主时候深度交融。东谈主形机器东谈主产业链上游为零部件供应，中枢零部件包括谐波降速器、无框力矩电机、空腹杯电机、行星滚柱丝杠、编码器、传感器、轴承等；中游为东谈主形机器东谈主的联想、制造和测试经由；卑劣应用边界包括工业制造、灾害解救、危机功课、灵敏物流、安防梭巡、管事文娱等

公共东谈主形机器东谈主的发展斡旋在日本和泰西，尤其是好意思国，波士顿能源Atlas是现阶段畅通法例时候较强的居品；敏捷机器东谈主公司的Digit是现阶段第一个有营业化落地的东谈主形机器东谈主，与自动驾驶车辆沿路完成快递包裹的录用，而特斯拉的Optimus是现阶段被誉为最具市集发展后劲的居品。中国的东谈主形机器东谈主市集处于营业化探索的起步阶段，初步营业化落田主张是尝试营业场景和家庭场景的居品迭代和蔓延，其中智元机器东谈主是与特斯拉对标的汽车出产线落地场景应用的较有后劲企业之一

宇宙东谈主工智能大会展出青龙、Optimus二代等东谈主形机器东谈主

2024年7月4日，宇宙东谈主工智能大会（WAIC 2024）在上海开幕，围绕中枢时候、智能结尾、应用赋能三大板块。本届大会展览将要点打造东谈主形机器东谈主专区，展出25款东谈主形机器东谈主，现场发布公共首个全尺寸开源公版东谈主形机器东谈主青龙，特斯拉将首发Optimus二代，宇树科技展示国内首款实现驱驰功能的全尺寸通用东谈主形机器东谈主H1。傅利叶、达闼、云深处科技等企业也将带来超20款智能机器东谈主。

“青龙”全尺寸开源公版东谈主形机器东谈主：“青龙”由东谈主形机器东谈主（上海）有限公司自研，已获批省部级上海东谈主形机器东谈主制造业创新中心，并于2024年5月由工业和信息化部授牌国度方位共建东谈主形机器东谈主创新中心。“青龙”东谈主形机器东谈主身高185cm，体重80kg，领有高度仿生的躯干构型和拟东谈主化的畅通法例，救援多模态活泼、多模态感知、多模态交互和多模态操控，全身多达43个主动解放度，最大致道峰值扭矩400N.m，算力救援400TOPs。其同期具备高活泼下肢行走竖立、轻量化高精度上肢功课竖立，救援快速行走、敏捷避障、持重险峻坡、抗冲击滋扰四大畅通功能。

特斯拉Optimus二代：第二代Optimus最早于2023年12月13日初度亮相，比拟前代居品，其改造包括如下方面：选拔了全部由特斯拉自主联想和制造的推论器和传感器；举座外不雅联想愈加缜密；行走速率提高了30%；分量缩小了10公斤，同期均衡感和体魄法例身手得到改善；配备了全新的双手，大要抓持更重的物体并进行愈加缜密的操作。

宇树科技全尺寸通用东谈主形机器东谈主H1：宇树科技于2023年推出Unitree H1，是公共首款领有原地后空翻身手的全尺寸电驱东谈主形机器东谈主。它的身高约180厘米，体重约47公斤，挪动速率每秒可达3.3米；选拔360°全景深度感知时候，大要精确感知周围环境的深度信息；还配备宇树自主研发的M107要道电机，具备最大致道扭矩可达360N·m，可救援机器东谈主完成复杂的动作，并稳当不同地形和行走状况。

东谈主形机器东谈主产业发展

刻下公共东谈主形机器东谈主市集处于早期阶段，主要斡旋在日本、好意思国、欧洲、中国等机器东谈主产业链较为当先的国度和地区；浩繁居品还处于原型或者见识考据阶段，尚未实现大边界量产和泛泛营业化应用。已实现推出原型机/居品的公司包括日本本田、好意思国波士顿能源、好意思国敏捷机器东谈主、中国优必选、中国宇树科技、中国小米和好意思国特斯拉等。

我国现阶段东谈主形机器东谈主软硬件时候研发均取得显赫后果，硬件发展稍快于软件，优必选等企业已实现小批量应用。大部分已发布的居品聚焦于机械结构上的“仿东谈主形”，这类居品具备比较优异的畅通性能。优必选科技是是少数已完成从小扭矩到大扭矩（0.2Nm到200Nm）伺服驱动器批量出产的公司之一，优必选Walker同期如故中国首款营业化的大型东谈主形机器东谈主。

2023年，东谈主形机器东谈主厂商在居品研发和市集布局上对准了多个卑劣应用场景。从各家厂商应用谋略来看，中短期内，东谈主形机器东谈主将主要斡旋应用于工业制造、仓储物流、民生管事及特种应用边界；中长久内，东谈主形机器东谈主的主张将是走进千门万户，为家庭场景提供联系管事。

2022年公共东谈主形机器东谈主市集边界达到15亿好意思元，华经产业研究院预测到2028年市集边界将增至138亿好意思元，CAGR约为44.75%。专利方面，中国东谈主形机器东谈主时候专利累计央求总量超6000件，超越日本、韩国、好意思国等国度，排行公共第一；在灵验发明专利上，也以近1700件位居公共第二。优必选科技、达闼、之江实验室、清华大学、北京理工大学等企业和高校为国内东谈主形机器东谈主时候专利主要央求东谈主。

东谈主形机器东谈主产业链

东谈主形机器东谈主产业链主要由上游零部件、中游东谈主形机器东谈主骨子及卑劣结尾应用等范例组成。由于东谈主形机器东谈主尚未鄙人游结尾应用边界实现边界化营业落地，且部分中枢零部件在东谈主形机器东谈主边界的应用尚未得到充分考据，故地国东谈主形机器东谈主供应链仍处于不息构建中。

东谈主形机器东谈主边界中枢零部件国产化空间较大。中枢零部件的攻克是东谈主形机器东谈主量产化的先决条目，零部件的国产化将为东谈主形机器东谈主在性能、资本、可靠性、安全性和时候创新等方面提供更多的可能性，助力东谈主形机器东谈主产业化程度。

北交所公司在东谈主形机器东谈主的降速器、电机、丝杠三大零部件边界均在业务波及。咱们将对上述三大中枢零部件进行见识梳理。

（1）降速器：在东谈主形机器东谈主边界，降速器与电机、传感器、驱动器等组成要道推论器，RV降速器、谐波降速器、行星降速器在东谈主形机器东谈主边界具有一定的适配性。刻下，我国精密降速器行业已出现绿的谐波、来福谐波、同川精密、富家精密、环动科技、中肆意德等企业，很大程度上推动了精密降速器的国产化程度。

谐波降速器方面：国产谐波降速器替代相对显豁，我国自主出产的谐波降速器在性能与可靠性方面已初步达到国际主活水平。

RV降速器方面：由于RV降速器居品结构和时候工艺较谐波降速器复杂，中枢时候仍未都备掌持，尽管部分企业已具备一定的 RV 降速器批量出产身手，但行业举座与外洋先进水平仍有差距。

行星降速器方面：咫尺市集主要参与者为外资厂商、搭伙厂商与国产厂商，其中国产厂商更多聚焦于中低端应用边界，在高端精密行星降速器边界外资厂商如故占据主要市集份额。主要代表厂商有赛威传动（德国）、纽卡特（德国）、威腾斯坦（德国）、新宝（日本）、纽格尔智能（中国）、罗斯特（中国）、中肆意德（中国）、纽仕达特（中国）、科峰智能（中国）等。

（2）电机：东谈主形机器东谈主中常见的电机类型包括步进电机（Stepper Motor）、无框力矩电机、永磁同步电机（PMSM）、空腹杯电机（Coreless Motor）等。这些电机类型各有特色，适用于不同的应用场景。

步进电机方面：我国产业发展已较为老练，企业在时候方面不竭进行研发和创新，居品质能和可靠性不竭提高，与国际先进水平的差距不竭缩小，酿成了完善的产业链和供应链。

无框力矩电机方面：无框力矩电机磁路和工艺联想是影响电机转矩密度、功率密度的垂危范例，外洋当先企业凭借时候累积与市集先发上风，在居品中枢地能目的和市集份额方面存在上风。经过多年发展，步科股份、杭州三相、富家电机等国内公司不竭创新，居品过错参数与外洋企业的差距不竭缩小，但转矩密度和外洋高端无框力矩电机比拟仍存在差距，且国产份额提高空间较大。

空腹杯电机方面：外洋头部企业占据市集主要份额，其选拔一次性绕制成型的出产时候，掌持壁垒线圈绕组联想和加工、壁垒绕线开采时候等中枢时候，国内企业主要用绕卷式出产，工艺比较繁琐，并且自动化程度低，性能与外洋先进水平存在较大差距，且绕线机一般只可绕制尺寸较小、线径较细、阵势单一的线圈，无法满足大功率空腹杯电机的要求。

（3）丝杠：推拿擦脾气，丝杠分为滑动丝杠、转机丝杠以及静压丝杠，其中转机丝杠在东谈主形机器东谈主边界适配性更高，包含滚珠丝杠和行星滚柱丝杠，可应用于东谈主形机器东谈主灵巧手、线性推论器等部位。受限于行星滚柱丝杠资本的收尾，在东谈主形机器东谈主产业化发展前期，或将存在滚珠丝杠和行星滚柱丝杠两种精密传动处分有策动并存的场面，跟着东谈主形机器东谈主产业化程度的不息激动，国产行星滚柱丝杠厂商通过期候创新与迭代有望进一步镌汰资本，行星滚柱丝杠有望徐徐取代滚珠丝杠精密传动处分有策动。

在高端丝杠边界：国内居品在精度、可靠性等方面与外洋头部企业比拟仍存在一定差距，止境在行星滚柱丝杠边界，受限于磨削等加工工艺、加工开采等方面的时候收尾，外洋企业占据行星滚柱丝杆的绝大部分市集份额，尽管国巨匠星滚柱丝杠已有一定产业基础，如南京工艺、博特精工、新剑智能等厂商已大要小边界出产行星滚柱丝杠，然而性能与外洋居品如故存在一定的差距，主要体咫尺效力、承载身手和精度上。